Persaudaraan Setia Hati (PSH) pertama kali didirikan oleh Ki Ngabehi Soerodiwirjo pada tahun 1903 di Surabaya. Kemudian beliau pindah ke Madiun dan mendirikan perkumpulan serupa yang kemudian menjadi cikal bakal PSHT.
Ki Ngabehi Soerodiwirjo lahir sekitar tahun 1869 dan memiliki nama kecil Sawung Rukminto. Beliau mempelajari berbagai ilmu bela diri dari berbagai guru di seluruh Jawa, termasuk ilmu-ilmu dari perguruan Perisai Diri, Kera Sakti, Setia Hati Organisasi, dan masih banyak lagi.
Pada tahun 1922, murid Ki Ngabehi Soerodiwirjo bernama Ki Hadjar Hardjo Oetomo, yang merupakan putra Bupati Madiun R.M.A.A Reksonagoro, mendirikan perkumpulan pencak silat bernama Setia Hati Terate. Nama "Terate" diambil dari bunga teratai (lotus) yang melambangkan keteguhan hati — tumbuh di lumpur namun tetap bersih dan harum.
Ki Hadjar Hardjo Oetomo adalah tokoh pergerakan kemerdekaan yang juga aktif dalam Sarekat Islam (SI). Beliau berkeinginan agar pencak silat bukan hanya sekedar seni beladiri, tetapi juga menjadi sarana pembentukan karakter dan jiwa nasionalisme bangsa Indonesia.
Setelah kemerdekaan Indonesia, PSHT terus berkembang pesat. Pada Kongres pertama PSHT tahun 1948 di Madiun, organisasi ini secara resmi dikukuhkan dengan nama Persaudaraan Setia Hati Terate dan mulai menyusun AD/ART serta program organisasi yang lebih terstruktur.
PSHT kemudian menjadi salah satu anggota IPSI (Ikatan Pencak Silat Indonesia) yang didirikan pada 18 Mei 1948. Hingga saat ini, PSHT memiliki lebih dari 4 juta warga aktif yang tersebar di seluruh Indonesia dan bahkan di berbagai negara di dunia.
PSHT mengajarkan lima panca dasar, yaitu:
Semboyan PSHT adalah "Memayu Hayuning Bawono" yang berarti "menjaga keselamatan dan keindahan alam semesta". Semboyan ini mencerminkan kewajiban setiap warga PSHT untuk menjaga keharmonisan antara manusia, alam, dan Tuhan Yang Maha Esa.
Ki Ngabehi Soerodiwirjo mendirikan PSH di Surabaya
Ki Hadjar Hardjo Oetomo mendirikan Setia Hati Terate di Madiun
Kongres pertama PSHT; resmi berbadan hukum
PSHT bergabung dengan IPSI
PSHT mulai berkembang ke seluruh Nusantara
PSHT hadir di mancanegara (Malaysia, Belanda, Amerika)
4+ juta warga aktif di seluruh dunia